| Title | 3/6-SPS并联机构的奇异位形及瞬时运动分析 |
| Authors | 吴昌林 |
| Issue Date | 2008-05 |
| Publisher | 华中科技大学学报(自然科学版) |
| Keywords | 并联机构 奇异位形 并联机器人 螺旋理论 瞬时运动 |
| metadata.dc.description.sponsorship | 浙江省自然科学基金资助项目(Y104351)； |
| Citation | 吴培栋,吴昌林,余联庆.3/6-SPS并联机构的奇异位形及瞬时运动分析[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008(05):78-81. |
| Abstract | 应用螺旋理论研究了3/6-SPS型并联机器人的奇异位形,建立了静力学平衡方程并求出该并联机构的雅可比矩阵J,结合位形参数和雅可比矩阵推导出了并联机构奇异位形的判别矩阵D,并通过判别矩阵D找到并联机构的一个奇异位形.然后讨论了并联机构在奇异位形的瞬时运动,根据螺旋理论得出该运动是个并联机构6个杆件约束力的反螺旋,是一个瞬时的螺旋运动,最后给出了瞬时螺旋运动的形成条件和数学证明. |
| ISSN | 1671-4512 |
| Appears in Collections: | 机电院办公室 |
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