| Title | 重载搅拌摩擦焊机器人性能分析及其闭环控制研究 |
| Authors | 石从继 吴修玉 |
| Issue Date | 2020-08 |
| Publisher | 机械与电子 |
| Keywords | 搅拌摩擦焊 重载机器人 室内定位 闭环控制 |
| metadata.dc.description.sponsorship | 2017年湖北省教育厅科学技术研究项目(B2017362); |
| Citation | 机械与电子,2020,38(08):71-75+80. |
| Abstract | 将1台载重能力为3 kN的重载工业机器人改造为搅拌摩擦焊机器人,并对其结构性能进行分析,发现该机器人结构强度和振动特性虽满足使用要求,但其刚度在某些工况下还不符合要求,导致搅拌摩擦焊机器人定位精度低、加工精度不理想。针对这种情况,提出并设计了一种基于室内定位技术的机器人闭环控制系统,对该系统的组成及原理进行了分析和研究,为下步重载搅拌摩擦焊工业机器人系统的实现提供解决方案。 |
| Appears in Collections: | 机械工程与自动化系 |
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